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摘 要： 摘要：自動(dòng)導(dǎo)航輪式移動(dòng)物流機(jī)器人研發(fā)的輪式移動(dòng)機(jī)器人主要分為兩類:①2自由度和3自由度的AGV,導(dǎo)航方法包括視覺、超聲波、無線遙控、激光掃描、陀螺、電子羅盤;②物流AGWMR,是由輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和作業(yè)機(jī)器人相結(jié)合,其移動(dòng)機(jī)構(gòu)與AGV一樣,1~6個(gè)自由度的物流作業(yè)
摘要：自動(dòng)導(dǎo)航輪式移動(dòng)物流機(jī)器人研發(fā)的輪式移動(dòng)機(jī)器人主要分為兩類:①2自由度和3自由度的AGV,導(dǎo)航方法包括視覺、超聲波、無線遙控、激光掃描、陀螺、電子羅盤;②物流AGWMR,是由輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和作業(yè)機(jī)器人相結(jié)合,其移動(dòng)機(jī)構(gòu)與AGV一樣,1~6個(gè)自由度的物流作業(yè)機(jī)器人組成了作業(yè)部分。
關(guān)鍵詞：數(shù)控機(jī)械,工程管理,機(jī)械制造
自動(dòng)導(dǎo)航牽引車AGT50AGT50是輪式移動(dòng)機(jī)器人,具有牽引移動(dòng)功能,5000N的牽引力可以拖動(dòng)多輛無人駕駛的拖車行駛。其導(dǎo)航方式與AGV相同,可作為參考選擇配置。其自主開發(fā)的開放式數(shù)控系統(tǒng),可以根據(jù)現(xiàn)實(shí)情況智能性選擇可開環(huán)控制或閉環(huán)控制;其自動(dòng)校正定位功能使作業(yè)更安全準(zhǔn)確。
作業(yè)機(jī)器人目前研發(fā)的作業(yè)機(jī)器人主要分為四大類,分別為:噴漆機(jī)器人、焊接機(jī)器人、切削機(jī)器人以及檢測機(jī)器人。其中焊接機(jī)器人采用激光焊縫跟蹤技術(shù),而噴漆機(jī)器人采用的則是軌跡規(guī)劃技術(shù)。在大尺寸長距離的情況下進(jìn)行作業(yè)時(shí),如大型罐、大型集裝箱、長管道等的噴漆、焊接、局部切削加工及檢測作業(yè),上述機(jī)器人可以獨(dú)立進(jìn)行作業(yè)或者與AGV組成輪式移動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。為滿足大尺寸、長距離情況下的作業(yè)位置和姿態(tài)定位要求,可將AGV與作業(yè)機(jī)器人自身位姿定位相結(jié)合,因?yàn)檩喪揭苿?dòng)機(jī)器人的作業(yè)精度低于上述作業(yè)的精度要求。
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經(jīng)過上述的分析與總結(jié),可以看出在近些年來,我國隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,已經(jīng)在數(shù)控機(jī)械制造裝備創(chuàng)新開發(fā)的領(lǐng)域上有了大跨步式的進(jìn)展,在提高生產(chǎn)效率的同時(shí)更加提高了生產(chǎn)質(zhì)量。該領(lǐng)域的發(fā)展不但創(chuàng)造了顯而易見的直接經(jīng)濟(jì)價(jià)值,從深遠(yuǎn)意義上來講,甚至對(duì)我國的經(jīng)濟(jì)體系也有著巨大的影響。所以,對(duì)于數(shù)控機(jī)械制造裝備的創(chuàng)新研發(fā)要繼續(xù)并且投入更多的人力、物力、財(cái)力進(jìn)行更深入更廣泛的研究。從而盡快提升我國工業(yè)生產(chǎn)水平,加快現(xiàn)代化建設(shè),使我我國快速進(jìn)入世界領(lǐng)先行列,提升我國的綜合國力。
虛擬樣機(jī)產(chǎn)品涵蓋了真實(shí)產(chǎn)品的全部關(guān)鍵特性,是產(chǎn)品的多領(lǐng)域數(shù)字化模型的集合,而虛擬樣機(jī)技術(shù)就是一種以虛擬樣機(jī)為基礎(chǔ)的數(shù)字化設(shè)計(jì)方法。為降低成本,提高效率,我們就需要從源頭抓起,在產(chǎn)品研發(fā)的初始期就應(yīng)盡早發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的缺陷,在開始便加以改善,而通過對(duì)虛擬樣機(jī)技術(shù)的運(yùn)用,就可以快捷高效地達(dá)到該目的。相比較于傳統(tǒng)的技術(shù),虛擬樣機(jī)技術(shù)更注重系統(tǒng)性,包括產(chǎn)品的整個(gè)生命線,對(duì)于各領(lǐng)域的虛擬化起到協(xié)同作用。在該技術(shù)領(lǐng)域內(nèi),研究的主要是創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法和虛擬樣機(jī)仿真技術(shù),在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步研究有關(guān)于新產(chǎn)品的開發(fā)與應(yīng)用,已在方案的創(chuàng)新設(shè)計(jì)、修改、整機(jī)性能預(yù)測等多個(gè)方面進(jìn)行了應(yīng)用。
多軸聯(lián)動(dòng)復(fù)合數(shù)控機(jī)床憑借其高精度,優(yōu)工藝以及廣用途,得到了愈來愈多的業(yè)界人士的高度關(guān)注,研制開發(fā)出了多類型具有不同作業(yè)功效的合成型數(shù)控機(jī)床。而比較具有代表性的多軸聯(lián)動(dòng)復(fù)合機(jī)有六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)數(shù)控機(jī)床、六軸聯(lián)動(dòng)臥式復(fù)合數(shù)控機(jī)床、五軸聯(lián)動(dòng)復(fù)合激光加工機(jī)床,以下對(duì)其進(jìn)行逐個(gè)淺析。
六軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)數(shù)控機(jī)床所謂混聯(lián)機(jī)床就是將串聯(lián)與并聯(lián)原理相結(jié)合。串聯(lián)原理,具有大作業(yè)尺度、簡潔運(yùn)動(dòng)算法的優(yōu)越性;但其各軸的運(yùn)動(dòng)誤差積累、懸臂結(jié)構(gòu)難以達(dá)到更高的剛度、運(yùn)動(dòng)件質(zhì)量過大就會(huì)影響速度的提升。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)則有效地彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn),運(yùn)動(dòng)誤差不累加,剛度也較高運(yùn)動(dòng)件質(zhì)量小,速度快。將這兩者相結(jié)合的混連數(shù)控機(jī)床取其利,去其弊,其發(fā)展與應(yīng)用前景都值得期待。
六軸聯(lián)動(dòng)臥式復(fù)合數(shù)控機(jī)床HC80絕大部分的工序在一次裝夾過程中就可以完成,特別是對(duì)于有相對(duì)位置要求的工序。這種設(shè)計(jì)解決了物流長度過長、基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換過多,定位誤差過大,工裝夾具數(shù)量過大,占地面積過大,新產(chǎn)品實(shí)驗(yàn)周期過長等一系列重大問題�？梢杂行У靥岣吡松a(chǎn)效率。
五軸聯(lián)動(dòng)復(fù)合激光加工機(jī)床SLC-1是以三軸聯(lián)動(dòng)復(fù)合激光加工機(jī)床為基礎(chǔ),進(jìn)行的進(jìn)一步的開發(fā)研究成果,可實(shí)現(xiàn)空間復(fù)雜曲面激光淬火、激光切割、激光焊接等激光加工。在創(chuàng)新過程中,將五軸和三軸的本質(zhì)區(qū)別作為了一個(gè)重點(diǎn)考慮方向。三軸加工時(shí),在工件坐標(biāo)系中其刀具周線固定不變;而五軸加工中卻做了相應(yīng)的創(chuàng)新改變,刀具軸線設(shè)計(jì)成了相應(yīng)變化的,既保證了加工質(zhì)量也提高了切削效率,同時(shí)避免其它因素的影響。但需要注意的是,自主研發(fā)的開放式數(shù)控系統(tǒng),隨著網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜程度的增加所需求解的非線性優(yōu)化問題也會(huì)復(fù)雜化,我們需要選擇最佳的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。隨著復(fù)合加工技術(shù)的發(fā)展大跨步發(fā)展,出現(xiàn)了多種組合的復(fù)合加工機(jī)床,有效地提高了加工效率。
機(jī)器人主要分為固定機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人兩大類。其中的移動(dòng)機(jī)朱志榮陜西榮天電氣有限公司719000器人又可再分為輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、步足移動(dòng)機(jī)器人。自動(dòng)導(dǎo)航輪式移動(dòng)機(jī)器人包含了輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和作業(yè)操作機(jī)構(gòu)。而對(duì)于只含輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的AGWMR也可將其稱之為“自動(dòng)導(dǎo)航車”。