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摘 要： 摘要:育苗移栽技術(shù)的應(yīng)用延長(zhǎng)了作物生長(zhǎng)期，有效避開了春倒寒期間的惡劣氣候環(huán)境，具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生長(zhǎng)期提前的綜合效應(yīng)，經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益顯著。全自動(dòng)移栽機(jī)械的研發(fā)與改進(jìn)是育苗移栽技術(shù)推廣應(yīng)用的有力保障，目前國(guó)內(nèi)外移栽機(jī)械正向著智能
摘要:育苗移栽技術(shù)的應(yīng)用延長(zhǎng)了作物生長(zhǎng)期，有效避開了春倒寒期間的惡劣氣候環(huán)境，具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生長(zhǎng)期提前的綜合效應(yīng)，經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益顯著。全自動(dòng)移栽機(jī)械的研發(fā)與改進(jìn)是育苗移栽技術(shù)推廣應(yīng)用的有力保障，目前國(guó)內(nèi)外移栽機(jī)械正向著智能化、專業(yè)化發(fā)展。
為此，利用文獻(xiàn)分析法和系統(tǒng)歸納法，將全自動(dòng)移栽機(jī)械歸納為栽植系統(tǒng)、供苗系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)3個(gè)主要部分，闡述了各個(gè)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展水平，對(duì)比了各類典型全自動(dòng)移栽機(jī)關(guān)鍵部件的基本原理、工作方式和適用范圍;同時(shí)，重點(diǎn)介紹了栽植系統(tǒng)中開溝式、鴨嘴式和鉆入式開穴開穴機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)和選用原則。
供苗系統(tǒng)中自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)、自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)和自動(dòng)投苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡和執(zhí)行方式的優(yōu)化措施;電氣控制系統(tǒng)中PLC控制系統(tǒng)、單片機(jī)控制系統(tǒng)、自適應(yīng)Fuzzy-PID控制系統(tǒng)的應(yīng)用局限性;展望了全自動(dòng)移栽機(jī)械的發(fā)展方向，為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、高效、準(zhǔn)確移栽作業(yè)提供參考。
關(guān)鍵詞:全自動(dòng)移栽機(jī),栽植系,供苗,電氣控制
自20世紀(jì)30年代至今，育苗移栽技術(shù)在經(jīng)濟(jì)作物種植方面應(yīng)用日趨廣泛，優(yōu)勢(shì)明顯，相比露地直播、覆膜播種產(chǎn)量分別提高20.8%和16.5%[1]。作物移栽技術(shù)可以使秧苗生育期提前15天，避開倒春寒、霜凍等惡劣天氣狀況，有效提高種苗成活率，縮短緩苗期，延長(zhǎng)作物生長(zhǎng)時(shí)間，增加作物復(fù)種指數(shù)及產(chǎn)量。相比播種種植方式，提前育苗可以減少不確定因素的影響，通過對(duì)土壤施肥量、光照補(bǔ)償量、水分含量和溫度的科學(xué)調(diào)控，提高種子的發(fā)芽率，保證種苗幼苗期間的健康生長(zhǎng)，確保苗齊、苗全和苗壯，推動(dòng)精細(xì)農(nóng)業(yè)技術(shù)的推廣[2]。
全自動(dòng)移栽機(jī)械的研發(fā)與改進(jìn)是推動(dòng)育苗移栽技術(shù)發(fā)展的有力保障。目前，國(guó)內(nèi)外全自動(dòng)移栽機(jī)械向著智能化、專業(yè)化方向發(fā)展，針對(duì)不同土壤結(jié)構(gòu)、不同作物品種和不同農(nóng)藝要求的種植方式，對(duì)應(yīng)的移栽機(jī)機(jī)型都已被研發(fā)和應(yīng)用。
本文重點(diǎn)對(duì)全自動(dòng)移栽機(jī)械的栽植系統(tǒng)、供苗系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)方面開展研究。其中，栽植系統(tǒng)是移栽機(jī)核心部件，其結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和可靠性直接影響秧苗栽植質(zhì)量;供苗系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)移栽機(jī)械全自動(dòng)栽植的關(guān)鍵部件，其空間布局的合理性和結(jié)構(gòu)原理的可行性是實(shí)現(xiàn)機(jī)械投苗替代人工投苗的重要保障;電氣控制系統(tǒng)是保證栽植系統(tǒng)和供苗系統(tǒng)協(xié)同工作的重要部分，其控制時(shí)序的準(zhǔn)確性和控制系統(tǒng)自身的穩(wěn)定性能夠保證自動(dòng)移栽機(jī)械協(xié)調(diào)工作，使移栽機(jī)實(shí)時(shí)、高效、可靠運(yùn)行。
1國(guó)內(nèi)外栽植系統(tǒng)關(guān)鍵部件研究現(xiàn)狀
1.1國(guó)內(nèi)外栽植系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
國(guó)外移栽機(jī)械的研發(fā)與應(yīng)用始于20世紀(jì)30年代，早期主要以手工栽植工具為主，以實(shí)現(xiàn)秧苗入土、固定和覆土等功能為主要目的，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單;50年代，多種形式栽植器相繼問世，采用人工投苗、機(jī)械開穴喂苗方式的半自動(dòng)移栽機(jī)械被廣泛應(yīng)用;80年代以后，半自動(dòng)移栽機(jī)械的結(jié)構(gòu)逐步完善，功能適應(yīng)性更強(qiáng)。經(jīng)過多年對(duì)作物移栽技術(shù)的研究，西方發(fā)達(dá)國(guó)家已形成一套集穴盤制造、培育秧苗和栽植技術(shù)于一體的機(jī)械化作業(yè)系統(tǒng)。
目前，歐、美、日等發(fā)達(dá)國(guó)家已相繼將PLC、單片機(jī)和Fuzzy-PID復(fù)合控制等技術(shù)應(yīng)用于移栽機(jī)械，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)供苗系統(tǒng)替代人工投苗的供苗方式，有效降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，經(jīng)濟(jì)效益顯著[3-4]。國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械研制起步較晚，早期主要是以水稻的育苗移栽技術(shù)研究為重點(diǎn)。20世紀(jì)50年代后期，南京農(nóng)機(jī)化所、浙江農(nóng)科院和浙江大學(xué)機(jī)械系聯(lián)合，對(duì)裸根苗移栽機(jī)及拔秧裝備開展研究[5]，并形成了批量的推廣應(yīng)用。
改革開放后，國(guó)外移栽機(jī)大量進(jìn)口到國(guó)內(nèi)，受其影響，國(guó)內(nèi)針對(duì)水田移栽和旱地移栽的機(jī)型都投入大量的研究，并推廣應(yīng)用了幾種代表移栽機(jī)機(jī)型:富來威農(nóng)機(jī)公司自主研發(fā)的“富來威”2Z-455型手扶式機(jī)動(dòng)插秧機(jī);中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)宋建農(nóng)等人設(shè)計(jì)的2ZPY-H530水稻缽苗行栽機(jī)，取投苗機(jī)構(gòu)性能穩(wěn)定，傷苗率低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單;東北農(nóng)業(yè)大學(xué)與鑫華裕農(nóng)機(jī)裝備有限公司聯(lián)合研制的雙曲柄五桿機(jī)構(gòu)缽苗移栽機(jī)，取苗路徑優(yōu)化，作業(yè)效率高;東北農(nóng)業(yè)大學(xué)和浙江理工大學(xué)聯(lián)合研制的回轉(zhuǎn)式缽苗移栽機(jī)等[6-10]。
國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械的發(fā)展存在問題較多:農(nóng)機(jī)和農(nóng)藝有效結(jié)合程度不高，結(jié)構(gòu)功能單一、通用性較差;缺乏完善、科學(xué)的標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)價(jià)的方法;移栽成本較高，作業(yè)穩(wěn)定性、可靠性等性能與發(fā)達(dá)農(nóng)業(yè)國(guó)家相比仍然存在差距。至21世紀(jì)初，國(guó)內(nèi)半自動(dòng)移栽機(jī)械已廣泛應(yīng)用，但全自動(dòng)移栽機(jī)械研發(fā)應(yīng)用尚未實(shí)現(xiàn)。
1.2栽植系統(tǒng)的關(guān)鍵部件
移栽機(jī)械栽植系統(tǒng)主要包括覆土機(jī)構(gòu)、開穴機(jī)構(gòu)、地輪及傳動(dòng)系統(tǒng)等。其中，開穴機(jī)構(gòu)是栽植系統(tǒng)的關(guān)鍵部件。開穴機(jī)構(gòu)按成穴的工作方式可分為開溝式開穴機(jī)構(gòu)、鴨嘴式開穴機(jī)構(gòu)及鉆入式開穴機(jī)構(gòu)。
1.2.1開溝式開穴機(jī)構(gòu)
開溝式開穴機(jī)構(gòu)是指在移栽作業(yè)過程中利用鏟形構(gòu)件開出一條溝壑，然后將秧苗輸送或投放到溝壑內(nèi)，最后利用覆土機(jī)構(gòu)對(duì)秧苗進(jìn)行掩埋固定。開溝移栽作業(yè)方式適用范圍較廣，可在水田、不覆膜旱地移栽作業(yè)中使用，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作成本較低且移栽效率較高;但開溝式開穴機(jī)構(gòu)開出的溝形不易控制，在開溝形狀較寬的位置，投放的秧苗周側(cè)固定不完全，容易造成秧苗的直立率低，出現(xiàn)埋苗現(xiàn)象。
由于自身結(jié)構(gòu)限制，覆土過程中也會(huì)出現(xiàn)秧苗窩根現(xiàn)象，影響秧苗后期生長(zhǎng)。目前，開溝式開穴機(jī)構(gòu)在國(guó)內(nèi)外移栽機(jī)械中廣泛應(yīng)用，在意大利Ferrari公司生產(chǎn)的FASTBLOCK自動(dòng)移栽機(jī)、澳大利亞Williames自動(dòng)移栽機(jī)及日本久保田半自動(dòng)大蔥移栽機(jī)等移栽機(jī)上都有使用。
1.2.2鴨嘴式開穴機(jī)構(gòu)
鴨嘴式開穴機(jī)構(gòu)由兩片形如鴨嘴顎片的鐵皮對(duì)合構(gòu)成。開穴過程中，鴨嘴顎片閉合沖入地表內(nèi)部，到達(dá)指定深度后，鴨嘴顎片打開并向上移動(dòng)，仿形機(jī)構(gòu)將兩顎片打開，秧苗受自身重力作用，沿開口自由下落進(jìn)穴坑，鴨嘴回位后閉合，完成1次開穴周期。鴨嘴式開穴機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用膜上移栽和旱地移栽作業(yè)中。這種開穴方式可以使種苗沿鴨嘴顎片完全進(jìn)入到穴坑中，同時(shí)在機(jī)構(gòu)回位過程中，覆土自動(dòng)將秧苗扶正，直立度好，但這種機(jī)構(gòu)對(duì)種苗高度和新鮮度的要求較高。秧苗的高度不能過高、不能打蔫，否則就容易出現(xiàn)掛苗現(xiàn)象，堵塞漏苗口，造成傷苗、漏苗、重苗等現(xiàn)象。
目前，鴨嘴式開穴機(jī)構(gòu)在移栽機(jī)械上的應(yīng)用最為廣泛，如日本洋馬株式會(huì)社自動(dòng)移栽機(jī)栽植器和美國(guó)雷納多RTME1100半自動(dòng)移栽機(jī)等多桿機(jī)構(gòu)栽植器和吊籃式栽植器都是采用的鴨嘴式開穴機(jī)構(gòu)。
1.2.3鉆入式開穴機(jī)構(gòu)
鉆入式開穴機(jī)構(gòu)是利用鉆削方式，將旋轉(zhuǎn)鉆頭鉆入地表以下，使其開穴成型孔，然后退出并清理鉆頭上的余土。鉆入式開穴機(jī)構(gòu)工作時(shí)，機(jī)械振動(dòng)小，穴坑形狀成形穩(wěn)定，且可以確保穴坑形狀與基質(zhì)形狀相似，使秧苗根部基質(zhì)能夠準(zhǔn)確、完全放進(jìn)穴坑中，保證栽植土壤狀況穩(wěn)定，提高移栽質(zhì)量;但該機(jī)構(gòu)作業(yè)必須與投苗機(jī)構(gòu)作業(yè)分開，并且兩者準(zhǔn)確、協(xié)同配合精度要求較高，對(duì)電氣控制程序的識(shí)別、補(bǔ)償運(yùn)算要求也高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。典型機(jī)型有以色列的履帶式主動(dòng)鉆孔移栽機(jī)。該移栽機(jī)的開穴機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理念新穎，開穴后的穴坑大小、形狀穩(wěn)定，但其開穴機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，供苗系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，所以未在市場(chǎng)上推廣和應(yīng)用。
2國(guó)內(nèi)外供苗系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
供苗系統(tǒng)是全自動(dòng)移栽機(jī)械研究的關(guān)鍵部件[11]。目前，國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家的全程機(jī)械化栽培技術(shù)已基本完善，從工廠化育苗的配套設(shè)備到田間移栽機(jī)械已經(jīng)形成了農(nóng)藝與農(nóng)機(jī)相結(jié)合的配套體系。例如，日、韓、美等國(guó)的全自動(dòng)移栽機(jī)供苗機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化程度較高，且工作性能穩(wěn)定，替代了移栽過程中大部分繁重的體力勞動(dòng)。國(guó)內(nèi)移栽機(jī)的供苗機(jī)構(gòu)研究尚不成熟，用于田間作業(yè)的主要是半自動(dòng)移栽機(jī)械，即可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打穴(開溝)、投苗、輸送秧苗和覆土等功能，但投取苗、分苗等部分需要人工輔助作業(yè)。
半自動(dòng)移栽機(jī)的明顯缺點(diǎn)如下:移栽質(zhì)量不高，效率低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大;若投苗手較長(zhǎng)時(shí)間工作，會(huì)產(chǎn)生視覺疲勞、手臂酸痛等問題，影響投苗質(zhì)量，導(dǎo)致重苗、漏苗和掛苗等現(xiàn)象[12-13]。全自動(dòng)移栽機(jī)械的供苗系統(tǒng)按結(jié)構(gòu)功能可分為自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)、自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)和自動(dòng)喂苗機(jī)構(gòu)。
2.1自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)
自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)可以使苗盤中秧苗順次排布在預(yù)備取苗位置，為自動(dòng)取苗做好準(zhǔn)備。供苗過程中，自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)將苗盤排布到預(yù)備取苗的位置，自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到秧苗附近取出秧苗;然后，自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)繼續(xù)移動(dòng)，將苗盤位置移動(dòng)到下次取苗的位置，準(zhǔn)備再次取苗[14]。自動(dòng)排苗系統(tǒng)的運(yùn)行是一個(gè)動(dòng)態(tài)的運(yùn)動(dòng)過程，對(duì)于運(yùn)動(dòng)時(shí)序控制、種苗位移精度和苗盤空間干涉的實(shí)時(shí)性控制要求較高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
日本洋馬自動(dòng)移栽機(jī)的自動(dòng)排苗機(jī)構(gòu)是純機(jī)械驅(qū)動(dòng)，橫、縱向進(jìn)給均采用凸輪軸控制，其縱向進(jìn)給附加棘輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)苗盤的間歇進(jìn)給，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊。新疆農(nóng)業(yè)大學(xué)韓長(zhǎng)杰等[15]設(shè)計(jì)的基于氣動(dòng)技術(shù)穴盤步進(jìn)移位機(jī)構(gòu)，利用步進(jìn)移位氣缸結(jié)合棘輪驅(qū)動(dòng)苗盤的縱向進(jìn)給，左右移位氣缸推動(dòng)苗盤的橫向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)有序排苗供苗。
3電氣控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
目前，全自動(dòng)移栽機(jī)供苗系統(tǒng)的控制方式主要有PLC程序控制、單片機(jī)程序控制和Fuzzy-PID控制。其中，PLC具有操作靈活性較好、可靠性高、擴(kuò)展接口豐富和便于改進(jìn)與修正等特點(diǎn)，已被廣泛應(yīng)用于移栽機(jī)械供苗系統(tǒng)的排苗機(jī)構(gòu)、取苗機(jī)構(gòu)和投苗機(jī)構(gòu)的協(xié)同作業(yè)中。單片機(jī)控制系統(tǒng)具有可靠性高、非易失性存儲(chǔ)、功耗低、價(jià)格低廉和無法解密等特點(diǎn)，主要應(yīng)用于智能儀表、實(shí)時(shí)工控、通訊設(shè)備及導(dǎo)航系統(tǒng)等方面。
隨著移栽機(jī)控制逐漸向智能化、模塊化發(fā)展，單片機(jī)的開發(fā)應(yīng)用也開始被人們所重視。Fuzzy-PID模糊控制算法是一種利用模糊數(shù)學(xué)的基本思想和理論的控制方法，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)元件、液壓驅(qū)動(dòng)元件和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件的實(shí)時(shí)控制，進(jìn)而提高系統(tǒng)的定位精度，減少外部環(huán)境干擾，使執(zhí)行部件的作業(yè)更加穩(wěn)定[26-28]。
國(guó)內(nèi)作物移栽機(jī)械在栽植機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已有較多研究成果，而電氣控制系統(tǒng)在全自動(dòng)移栽作業(yè)方面的應(yīng)用仍處于實(shí)驗(yàn)室研發(fā)階段。中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院楊傳華等[29]設(shè)計(jì)了一種基于PLC的蔬菜缽苗移栽機(jī)自動(dòng)輸送裝置，該裝置以日本松下FP-XC40T(NPN)型可編程控制器為控制核心，選用HT7700T型液晶屏為顯示終端，對(duì)送盤機(jī)構(gòu)、取苗機(jī)構(gòu)、送苗機(jī)構(gòu)及投苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)了缽苗的精準(zhǔn)定位和輸送。吳儉敏等[30]人設(shè)計(jì)了苗盤缽苗自動(dòng)識(shí)別及控制裝置，以PLC為控制核心，利用光電傳感器識(shí)別缽苗參數(shù)，并處理反饋信息，進(jìn)而控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)缽苗盤縱向和橫向移動(dòng)。
此外，該系統(tǒng)還可以判別缺苗的缽苗格并快速跳過取苗爪，有效地提高取苗爪的抓取效率和降低漏栽率。河北農(nóng)業(yè)大學(xué)邵琰等[31]提出一種基于STC89C52RC單片機(jī)的移栽機(jī)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)以STC單片機(jī)為控制單元，以液壓馬達(dá)和氣壓泵為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成移栽機(jī)械的打孔、取苗、放苗協(xié)同工作過程，且可以實(shí)現(xiàn)20～99cm范圍內(nèi)調(diào)節(jié)株距，調(diào)節(jié)精度為1cm。
石河子大學(xué)王僑[26]等人提出以自適應(yīng)Fuzzy-PID控制算法控制供苗系統(tǒng)的構(gòu)想，可以實(shí)現(xiàn)在PID算法的基礎(chǔ)上對(duì)PID控制參數(shù)的在線自整定，有效提高穴盤苗移栽機(jī)控制系統(tǒng)定位精度及智能化程度。江蘇大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室魏新華等[32]設(shè)計(jì)的穴盤苗全自動(dòng)移栽機(jī)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，利用圖像采集和處理系統(tǒng)識(shí)別苗情，PLC讀取識(shí)別結(jié)果并控制氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行選擇性取、放苗動(dòng)作，最終實(shí)現(xiàn)供苗系統(tǒng)的同步、協(xié)調(diào)工作。
4結(jié)論
栽植系統(tǒng)是移栽機(jī)械的核心部件。從育苗移栽技術(shù)開始推廣至今，已投入大量的科研經(jīng)費(fèi)用于栽植系統(tǒng)的研究，各種樣式的栽植器相繼問世，大大降低了人工移栽的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率;但現(xiàn)階段栽植系統(tǒng)仍存在一些問題亟待解決，如開穴形狀不穩(wěn)定、秧苗栽植深度不夠、秧苗直立度不高及窩根等現(xiàn)象。
供苗系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移栽的關(guān)鍵突破點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外自動(dòng)移栽機(jī)械的供苗系統(tǒng)的穩(wěn)定性普遍較低，受機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式不合理、秧苗形狀大小存在差異和作物種植生長(zhǎng)特性不同的影響，移栽過程中容易出現(xiàn)供苗過程中漏苗、傷苗、喂苗不準(zhǔn)等缺陷。進(jìn)一步完善栽植系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，優(yōu)化供苗系統(tǒng)的排苗、取苗、供苗的運(yùn)動(dòng)軌跡和執(zhí)行策略，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、高效、準(zhǔn)確移栽作業(yè)，將成為未來全自動(dòng)移栽機(jī)械發(fā)展的方向。
5展望
1)設(shè)計(jì)穩(wěn)定、可靠的栽植系統(tǒng)，為供苗系統(tǒng)協(xié)同供苗提供良好的入土空間。
2)減少秧苗在供苗系統(tǒng)中的傳遞次數(shù)，減少供苗過程中對(duì)種苗和種苗基質(zhì)的損壞，實(shí)現(xiàn)供苗系統(tǒng)全程持苗，降低投苗方式下秧苗靠重力自由下落的不確定性。
3)研究秧苗的力學(xué)特性，設(shè)計(jì)合理的持苗方式，規(guī)劃最優(yōu)化供苗系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)路徑。
4)開發(fā)基于電、氣、液控制系統(tǒng)，調(diào)試參數(shù)補(bǔ)償，使栽植系統(tǒng)和供苗系統(tǒng)更加穩(wěn)定、協(xié)調(diào)地工作。
參考文獻(xiàn):
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